桁架機(jī)械手是一種建立在直角X、X、Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC、運動控制、單片機(jī)等）實現(xiàn)。通過控制器對各種輸入（各種傳感器、按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器、電機(jī)驅(qū)動器、指示燈等）下達(dá)執(zhí)行命令，完成X、Y、Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。

桁架機(jī)械手的產(chǎn)品特色：
1.——其各軸以很高的速度直線運行，可用伺服電機(jī)快速響應(yīng)；
2.穩(wěn)定——非常小的重復(fù)性誤差，可達(dá)0.05mm；
3.高強(qiáng)度——7X24小時工作，不需要吃飯、睡覺、抽煙等；
4.——定位精度可達(dá)0.02mm（基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當(dāng)放大定位精度）；
5.——相比關(guān)節(jié)機(jī)器人，其負(fù)載重量大，制作成本低；
6.操作簡單——基于直角坐標(biāo)體系，其運動參數(shù)較為簡單。

桁架式機(jī)械手是代替人工上下料的一種智能裝備，可以實現(xiàn)加工過程自動化，利用桁架式機(jī)器人機(jī)械手可以大大地提高工作效率。桁架式上下料機(jī)械手又叫做上下料機(jī)械手柔性系統(tǒng)，適用于各種機(jī)床的上料和下料，擁有這樣的機(jī)械手生產(chǎn)線能彰顯企業(yè)的生產(chǎn)實力，提高市場的競爭力，是工業(yè)生產(chǎn)加工的必然趨勢。

桁架機(jī)械手日常操作問題的解決方法：
1、排除故障、調(diào)試
對于調(diào)試和故障并存的電氣設(shè)備，應(yīng)該先排除故障，然后再進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試須在電氣線路正常的情況下進(jìn)行。
2、先外面后里面
桁架機(jī)械手應(yīng)先檢查設(shè)備表面有無明顯裂痕、缺損，了解其維修史、使用年限等，然后再對機(jī)器內(nèi)部進(jìn)行檢查。拆前應(yīng)排除周邊的故障因素，確定為機(jī)內(nèi)故障后才能拆卸，否則，盲目拆卸可能將設(shè)備越修越壞，造成不必要的損失。
3、先機(jī)械部分后電氣部分
只有在確定機(jī)械零件無故障后，才能進(jìn)行電氣方面的檢查。檢查電路故障時，應(yīng)利用檢測儀器尋找故障部位，確認(rèn)無接觸不良故障后，再有針對性地查看線路與機(jī)械的運作關(guān)系，以免誤判。
4、電器部件更換，先外圍后內(nèi)部
不要急于更換損壞的桁架機(jī)器人電氣部件，在確認(rèn)外圍設(shè)備電路正常時，再考慮更換損壞的電氣部件。
5、日常檢修，先直流后交流
桁架機(jī)械手檢修時，須先檢查直流回路靜態(tài)工作點，再檢查交流回路動態(tài)工作點。
6、出現(xiàn)故障，先動口再動手
對于有故障的桁架上下料電氣設(shè)備，不應(yīng)急于動手，應(yīng)先詢問產(chǎn)生故障的前后經(jīng)過及故障現(xiàn)象。對于生疏的設(shè)備，還應(yīng)先熟悉電路原理和結(jié)構(gòu)特點，遵守相應(yīng)規(guī)則。拆卸前要充分熟悉每個電氣部件的功能、位置、連接方式以及與周圍其他器件的關(guān)系，在沒有組裝圖的情況下，應(yīng)一邊拆卸，一邊畫草圖，并記上標(biāo)記。
7、先靜態(tài)后動態(tài)
在桁架上下料未通電時，判斷電氣設(shè)備按鈕、接觸器、熱繼電器以及保險絲的好壞，從而判定故障的所在。通電試驗，聽其聲、測參數(shù)、判斷故障，然后進(jìn)行維修。如在電動機(jī)缺相時，若測量三相電壓值無法判別時，就應(yīng)該聽其聲，單測相對電壓，方可判斷哪一相缺損。
8、維護(hù)保養(yǎng)，先清潔后維修
對于污染較重的電氣設(shè)備，先對其按鈕、接線點、接觸點進(jìn)行清潔，檢查外部控制鍵是否失靈。許多故障都是由臟污及導(dǎo)電塵塊引起的，一經(jīng)清潔故障往往會排除。
9、先電源后設(shè)備
日常桁架上下料電源部分的故障率在整個故障設(shè)備中占的比例很高，所以先檢修電源往往可以事半功倍。

桁架機(jī)械手是自動化生產(chǎn)線上常用的設(shè)備，可替代人工作業(yè)，提高生產(chǎn)效率，增強(qiáng)企業(yè)競爭力。但是，如果桁架機(jī)械手日常使用中保養(yǎng)不當(dāng)或出現(xiàn)問題，就會給企業(yè)造成不必要的損失，那么，如果桁架機(jī)械手出現(xiàn)故障時我們該如何處理呢？
1、查看一下桁架機(jī)械手的屏幕或文本顯示屏上是否有任何報警信息，這是初步的排查，如果有，則需要根據(jù)信息查找故障原因。
2、其次是檢查機(jī)械部分，但重要的一點：要斷電檢查，切忌不要帶電進(jìn)入機(jī)械部分檢查。
3、對機(jī)械手設(shè)備表面有無明顯裂痕、缺損等進(jìn)行查看，了解其維修史、使用年限，然后再對機(jī)器內(nèi)部進(jìn)行檢查。
4、如果桁架機(jī)械手外部未發(fā)現(xiàn)明顯問題，需要對機(jī)械手內(nèi)部拆卸檢查，建議提前咨詢設(shè)計工程師，不要盲目拆卸，否則會出現(xiàn)更多的問題。
5、確定機(jī)械零件無故障后，再進(jìn)行電氣方面的檢查。檢查電路，檢查傳感器，檢查每個位置的開關(guān)等等。
6、如需電氣部件的更換，也要遵循先外后內(nèi)的順序。
7、還是建議根據(jù)廠家提供的說明書對桁架機(jī)械手進(jìn)行日常保養(yǎng)與清潔，如發(fā)生故障及時與技術(shù)人員溝通。

桁架機(jī)械手有哪些類型？
搬運桁架機(jī)械手：搬運機(jī)械手是桁架機(jī)械手的一種，主要用于工件、產(chǎn)品的搬運，搬運機(jī)械手模仿人的手部動作，完成抓取、搬運貨物的動作，可以有效減輕人力，降低人工成本。
碼垛機(jī)械手：碼垛機(jī)械手可以在生產(chǎn)線上自動抓取產(chǎn)品，并完成產(chǎn)品的碼垛、堆垛作業(yè)任務(wù)。
自動碼垛機(jī)械手是機(jī)、電一體化高新技術(shù)產(chǎn)品，就是將產(chǎn)品按一定排列方式碼放在托盤上，自動堆垛，并且可在堆垛多層后推出，然后由叉車運往倉庫儲存。
打磨機(jī)械手：打磨機(jī)械手采用傳統(tǒng)機(jī)床與機(jī)械手相結(jié)合的方式，XYZ軸采用傳統(tǒng)坐標(biāo)式行走方式，可以增加設(shè)備整體剛性，擴(kuò)大工作范圍，4、5、6軸采用機(jī)器人手臂式機(jī)構(gòu)可以增加設(shè)備靈活性，多自由度，無死角。