焊接機器人的簡介

焊接機器人是集機械、計算機、電子、傳感器、人工智能等多個方面知識于一體的現(xiàn)代化、自動化設(shè)備。焊接機器人主要有機器人和焊接設(shè)備兩大部分構(gòu)成。機器人由機器人本身和控制系統(tǒng)組成。焊接設(shè)備以點焊為例,主要由焊接電源、焊槍、傳感器、修磨器等部分組成。此外,應(yīng)該有系統(tǒng)保護裝置。

焊接機器人,其易于實現(xiàn)焊接產(chǎn)品的穩(wěn)定和提高,其均一性。可以做到24h連續(xù)生產(chǎn)，大幅度提高生產(chǎn)效率。可以代替人工在有害環(huán)境下長期工作。相對降低對工人操作技術(shù)難度的要求?？梢钥s短產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資?？蓪嵭行∨慨a(chǎn)品焊接自動化。為焊接柔性生產(chǎn)線提供技術(shù)基礎(chǔ)。

現(xiàn)在廣泛使用的焊接機器人都屬于代工業(yè)機器人，它的基本工作原理是示教再現(xiàn)。示教也稱導(dǎo)引，既有用戶導(dǎo)引機器人，一步步按實際任務(wù)操作一遍，機器人在導(dǎo)引過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態(tài)、運動參數(shù)、工藝參數(shù)等，并自動生成一個連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機器人一個啟動命令，機器人將地按示教動作，一步步完成操作。這就是示教與再現(xiàn)。

一臺通用的工業(yè)機器人，按其功能劃分，一般由機械手總成、控制器、示教系統(tǒng)這三個相互關(guān)聯(lián)的部分組成。機械手總成是機器人的執(zhí)行機構(gòu)，它由驅(qū)動器、傳動機構(gòu)、機器人臂、關(guān)節(jié)、末端操作器以及內(nèi)部傳感器等組成。他的任務(wù)是地母端操作器所要求的位置、姿態(tài)以及實現(xiàn)其運動。控制器是機器人的神經(jīng)，它由計算機硬件、軟件和一些電路構(gòu)成，其軟件包括控制器系統(tǒng)軟件、機器人語言、機器人運動學(xué)、動力學(xué)軟件、機器人控制軟件、機器人自診斷、自動保護功能軟件等，它處理機器人工作過程中的全部信息和控制器全部動作。示教系統(tǒng)是機器人與人的交互接口，咋示教過程中它將控制機器人的全部動作，并將其全部信息送入控制器的存儲器中，它實質(zhì)上是一個的智能終端。

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