ANT?是簡(jiǎn)單和魯棒性
ANT?環(huán)境中使用自然結(jié)構(gòu)
對(duì)本地化的引用因此不需要基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)
不需要感應(yīng)導(dǎo)線、磁體或反射鏡
三角測(cè)量)。ANT?也可以使用簡(jiǎn)單的反射鏡
或者是與自然結(jié)構(gòu)相結(jié)合，甚至是
一個(gè)人，為你的設(shè)置提供好的解決方案。
ANT?是快速安裝
ANT?驅(qū)動(dòng)車輛快速安裝ANT?
實(shí)驗(yàn)室工具套件。修改更加簡(jiǎn)單。這使得所有
設(shè)置簡(jiǎn)單，經(jīng)濟(jì)，安裝和維護(hù)，
不管它是一輛汽車還是一支龐大的艦隊(duì)。
ANT?是工業(yè)
從工業(yè)編碼器和ANT?結(jié)合信息
激光掃描儀達(dá)成的準(zhǔn)確性和±1°±1厘米。
ANT?甚至用的數(shù)據(jù)安全激光掃描儀
可以在你的車輛。
ANT?處理障礙
ANT?自主處理障礙通過(guò)移動(dòng)
繞過(guò)它們(避障)或調(diào)整速度
避免緊急情況(以下路徑)。
ANT——的移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵
ANT?是一個(gè)智能組件,使自動(dòng)引導(dǎo)車輛、平臺(tái)或機(jī)器人找到和導(dǎo)航在已知的立空間,而不需要任何額外的基礎(chǔ)設(shè)施。他們使用周圍的自然特性來(lái)確定他們?cè)谀睦?他們?cè)跍?zhǔn)確的目的地,巧妙地避免任何障礙。他們的核心被傳感器從編碼器和pre-fitted安全激光掃描儀結(jié)合數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)精度±1厘米。
聰明的醫(yī)療導(dǎo)航設(shè)置
這是如何工作的實(shí)踐中可以說(shuō)明了伙伴關(guān)系BlueBotics和Oppent(),米蘭驅(qū)動(dòng)技術(shù)。他們提供醫(yī)院如OspedaleNiguarda在米蘭與高科技的合理化和優(yōu)化物流流程的解決方案。BlueBotics面臨的挑戰(zhàn)是幫助客戶設(shè)計(jì)一個(gè)工業(yè)車輛正確的解決方案。
從頭開(kāi)始,發(fā)展綜合交通管理解決方案和創(chuàng)建一個(gè)系統(tǒng)控制過(guò)程和基礎(chǔ)設(shè)施。BlueBotics實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)與經(jīng)驗(yàn)豐富的合作伙伴。今天,自動(dòng)引導(dǎo)車輛可以移動(dòng)立醫(yī)院,送飯,洗的衣服和處理廢物,抓取從藥房藥品和醫(yī)療配件,和釋放健康人士致力于更有價(jià)值的活動(dòng),重要的是,照顧他們的病人。
清潔機(jī)器人
與Cleanfix()設(shè)計(jì)一個(gè)緊湊的導(dǎo)航系統(tǒng),覆蓋解決方案的“真實(shí)世界”,為完整的清潔系統(tǒng)和集成控制。結(jié)果是robo2,清潔機(jī)器人,自動(dòng)清理超過(guò)2500平方米使用三個(gè)反向旋轉(zhuǎn)的圓柱形刷和一個(gè)強(qiáng)大的真空系統(tǒng)。由于螞蟻robo2有自己的眼睛和記憶:激光掃描儀,聲納傳感器和紅外傳感器測(cè)量周圍環(huán)境并將數(shù)據(jù)傳遞給導(dǎo)航系統(tǒng)。軟件計(jì)算區(qū)域清潔,然后,沒(méi)有任何人工輸入,robo2磨砂,有效和非常經(jīng)濟(jì),直到它如星星般閃爍。


機(jī)器人，或者自動(dòng)導(dǎo)引小車（AVGs），可用于托盤定位、高層碼跺、貨物傳輸、以及各種各樣的其它應(yīng)用領(lǐng)域，傳統(tǒng)的路徑定義方法往往有賴于昂貴的固定式外界矯正裝置，比如地板下的感應(yīng)線、反射體、遙控操作或者示教等等。這些方法都強(qiáng)迫機(jī)器始終處于事先定義好的運(yùn)行軌跡之上，其主要不足之處在于無(wú)法應(yīng)對(duì)預(yù)定義路徑上可能出現(xiàn)的意外障礙。盡管大多數(shù)系統(tǒng)都可以避免碰撞，BlueBotics SA公司還是開(kāi)發(fā)出來(lái)一種更好的方法，即自主導(dǎo)航技術(shù)(ANT?)，該公司源于瑞士聯(lián)邦理工學(xué)院洛桑分校。
　　這臺(tái)服務(wù)機(jī)器人是一種早期應(yīng)用技術(shù)的改進(jìn)版本，原技術(shù)曾以11型RoboX全自主"旅行向?qū)?quot;機(jī)器人的形式在2002年瑞士國(guó)際博覽會(huì)展出，參展期間多臺(tái)機(jī)器人共累計(jì)航行達(dá)13,000小時(shí)，導(dǎo)向工作里程大約為1,800英里。
　　為支持完全自主導(dǎo)航，BlueBotics公司的ANT方法需通過(guò)多種傳感器搜集數(shù)據(jù)，傳感器包括車輪編碼器、激光掃描儀和觸覺(jué)傳感器等，加上對(duì)傳感器數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)計(jì)算和處理，該技術(shù)就可以提供高水平的自主導(dǎo)航，并兼顧定位能力。
　　其成果在于當(dāng)機(jī)器人向計(jì)劃中的目標(biāo)移動(dòng)時(shí)，它會(huì)自動(dòng)導(dǎo)航并繞過(guò)障礙物。機(jī)器人在工作環(huán)境中更愿意采用那些自然屬性的或者地形"特征"，而不是反射體，以選取佳路徑，完成任務(wù)，這使得小車能夠在某些區(qū)域內(nèi)自由移動(dòng)到達(dá)既定目標(biāo)，以代替對(duì)預(yù)定路線的簡(jiǎn)單跟蹤。
　　在注塑成型的保險(xiǎn)杠中安裝壓電系統(tǒng)以及機(jī)械式開(kāi)關(guān)是工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的通行做法，對(duì)于BlueBotics公司的AGV而言，其導(dǎo)向系統(tǒng)的創(chuàng)新點(diǎn)和核心技術(shù)在于一種集成的輪廓檢測(cè)和安全掃描系統(tǒng)，該系統(tǒng)由位于德國(guó)瓦爾德克爾市的SICK公司提供。具備安全功能的集成導(dǎo)航支持得益于激光對(duì)周邊環(huán)境持續(xù)不斷的掃描，依據(jù)小車類型和外形以及工作環(huán)境的不同，AGV分別采用單一的180度、雙180度，或者單一的270度掃描儀來(lái)探測(cè)環(huán)境特征或地標(biāo)，系統(tǒng)有能力利用遠(yuǎn)至500英尺以外的參考標(biāo)記來(lái)實(shí)現(xiàn)小車定位。由于玻璃墻對(duì)激光導(dǎo)航有破壞作用，因而在這類工作區(qū)域中，需采用超聲波傳感器進(jìn)行運(yùn)行控制。
　　除環(huán)境掃描裝置之外，AGV導(dǎo)航平臺(tái)由Compact PCI機(jī)箱、電池、保險(xiǎn)杠、以及由電機(jī)構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)等構(gòu)成。
　　Bluebottle公司開(kāi)發(fā)的導(dǎo)航系統(tǒng)由多個(gè)部分組成，工作環(huán)境"地形圖"采用一種類似于圖的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，其中的節(jié)點(diǎn)表示AGV執(zhí)行的任務(wù)中所到達(dá)的各個(gè)位置。"地形圖"含有環(huán)境的特征信息，可供機(jī)器人用于計(jì)算自己的當(dāng)前位置，以及需要到達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)。
　　路徑規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)算法工作于不同的抽象層面，可依據(jù)讀取信息分為兩個(gè)層面：軌跡跟蹤和實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃，這可以確保操作者選取一個(gè)速度，以允許機(jī)器人在撞上明顯的障礙物之前就能夠停下來(lái)。
　　作為一種選擇，BlueBotics公司還提供了一種導(dǎo)航功能，可根據(jù)機(jī)器人周邊的虛擬坐標(biāo)網(wǎng)格提取傳感器讀數(shù)。該功能基于"橡皮筋"概念，本質(zhì)上是以實(shí)時(shí)形變獲取短小而平順的路徑，以保持和障礙物的間隔，從而允許AGV避開(kāi)動(dòng)態(tài)障礙。萬(wàn)一障礙物變得足以破壞AGV路徑沿線的小允許間隔，可調(diào)用該導(dǎo)航功能重新規(guī)劃路徑。
　　AGV在確定環(huán)境中發(fā)揮作用的能力源自其基于全局特征的多假設(shè)定位系統(tǒng)，這使得機(jī)器人能夠獲得很高的定位精度以及額外的好處，在機(jī)器人丟失定位軌跡的情況下，它能夠產(chǎn)生關(guān)于自身當(dāng)前位置的假設(shè)并自行完成再定位。
　　內(nèi)建于AGV的安全系統(tǒng)可以保護(hù)人員、物體和機(jī)器人本身的安全，所有與機(jī)器人運(yùn)行動(dòng)作有關(guān)的部件都依據(jù)安全約束條件進(jìn)行設(shè)計(jì)，包括了三個(gè)層面的安全考慮：操作系統(tǒng)、軟件實(shí)現(xiàn)和硬件冗余。
根據(jù)客戶的不同需求，可以通過(guò)無(wú)線通訊系統(tǒng)在AGV與處理ERP（企業(yè)資源計(jì)劃）系統(tǒng)請(qǐng)求的運(yùn)輸經(jīng)理之間實(shí)現(xiàn)通訊，或者讓AGV直接與ERP系統(tǒng)相連。
Specifications
Functionality
Functionality localization only
Compatible vehicles
Kinematics differential drive, tricycle, car-like
Maximal speed up to 5.0 m/s
Localization
Accuracy ± 1 cm and ± 1°
Localization rate ?up to 20 Hz
Control
Obstacle avoidance rate –
Path following rate –
Interfaces
Encoders RS232 (speed-vector)
Laser scanners Hokuyo UAM-05 LP, OMRON OS32C-DM, P+F OMD30M-R2000,
SICK S300/3000, LMS1xx/5xx
Motor drives –
User configurable I/OS –
Hardware
Embedded computer industrial PowerPC
Operating voltage 24 V DC ± 15%
Power consumption <20 W
Operating temperature 0°C to 60°C
Storage temperature -25°C to 85°C
Relative humidity 5% to 95% (non-condensing)
IP rating IP30
Dimensions 134 x 26 x 160 mm (WxHxL)
Weight 0.6 kg

查看全部介紹