產(chǎn)品名稱 |
NODE控制器 |
面向地區(qū) |
全國 |
通過對(duì)CFDP的深入研究，將其應(yīng)用于空間數(shù)據(jù)傳輸演示系統(tǒng)中，根據(jù)CFDP節(jié)點(diǎn)控制器在傳輸任務(wù)中所表現(xiàn)出的功能，給出了設(shè)備的設(shè)計(jì)方案，完成了硬件電路中數(shù)據(jù)存儲(chǔ)板卡和數(shù)據(jù)收發(fā)板卡的設(shè)計(jì)，并對(duì)協(xié)議進(jìn)行合理的選取和裁剪，針對(duì)可靠和不可靠中繼傳輸這兩種傳輸業(yè)務(wù)開發(fā)出具有CFDP功能的應(yīng)用軟件。
刪除數(shù)據(jù)與插入數(shù)據(jù)的步驟相似，都需要先找到被處理數(shù)據(jù)所在葉子節(jié)點(diǎn)的位置，然后進(jìn)行刪除操作。如果要?jiǎng)h除的元素不在葉子節(jié)點(diǎn)，需要用一個(gè)比待刪除元素大而且又接近它的元素代替刪除元素。然后在葉子節(jié)點(diǎn)刪除這個(gè)代替的元素。需要注意的是，當(dāng)刪除元素后的葉子節(jié)點(diǎn)中元素個(gè)數(shù)不足m個(gè)時(shí)，需要向它同一層上的兄弟節(jié)點(diǎn)(左或者右)借一個(gè)元素。在這種情況下，若鄰近的兄弟節(jié)點(diǎn)中元素個(gè)數(shù)均為m，則將它們合二為一。此時(shí)其父節(jié)點(diǎn)中也就少了一個(gè)元素，因此又要考慮合并。
節(jié)點(diǎn)控制器采用ARM7+μC/OS-‖的開發(fā)設(shè)計(jì)體系，根據(jù)控制器所要完成的各部分功能，進(jìn)行了詳細(xì)的任務(wù)劃分，通過操作系統(tǒng)內(nèi)核對(duì)各個(gè)任務(wù)進(jìn)行通信調(diào)度和切換管理，使節(jié)點(diǎn)控制器具有 了更高的效率、精度、穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性等特點(diǎn)。在設(shè)計(jì)中，節(jié)點(diǎn)控制器通過基于的工業(yè)以太網(wǎng)與上位機(jī)進(jìn)行通信，完成球狀反射面的動(dòng)態(tài)成型控制與采集信息的實(shí)時(shí)反饋功能。節(jié)點(diǎn)控制器設(shè)計(jì)了詳細(xì)的電機(jī)控制流程和電機(jī)控制器邏輯電路，確保對(duì)電機(jī)的控制，同時(shí)采用了的光電編碼器獲取電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)信息，計(jì)算出反射面的實(shí)時(shí)位置?？刂破鬟€具有報(bào)警信號(hào)實(shí)時(shí)采集功能，用于保護(hù)促動(dòng)器和反射面。
