該產(chǎn)品是一套管道內(nèi)部檢測(cè)系統(tǒng)，由爬行器（攝像頭）、管道自動(dòng)（手動(dòng)）盤線車、無(wú)線系統(tǒng)控制器（平板）、電源適配器等部分組成，通過(guò)操作主控制器人機(jī)界面，可實(shí)現(xiàn)控制爬行器在管道內(nèi)行走，并將采集到的管道內(nèi)部圖像通過(guò)線纜實(shí)時(shí)傳輸?shù)街骺刂破鬟M(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)視，并配合制圖軟件一鍵生成檢測(cè)報(bào)告。檢測(cè)系統(tǒng)配有的控制軟件，可運(yùn)行在平板上控制本套檢測(cè)機(jī)器人。可進(jìn)行圖像存儲(chǔ)。監(jiān)視管道圖像時(shí)如果發(fā)現(xiàn)管道有損壞或堵塞，可以通過(guò)錄像或拍照把損壞或堵塞部位記錄出來(lái)以便對(duì)其維護(hù)和修理。在主控制器的顯示界面上，可以隨時(shí)了解爬行器的狀態(tài)，包括傾角、氣壓、距離、速度、平臺(tái)高度、日期等相關(guān)信息。
2、工作環(huán)境
環(huán)境溫度：-20℃～+55℃。
3、主要功能
? 輔助照明系統(tǒng)
采用新技術(shù)的高亮低功率燈珠，控制燈珠亮度，降低功耗，讓機(jī)器在野外工作有足夠的電量。
? 氣壓檢測(cè)系統(tǒng)
自動(dòng)檢測(cè)車體、攝像系統(tǒng)、升降系統(tǒng)內(nèi)部氣體壓力，并實(shí)時(shí)向后端設(shè)備傳送數(shù)據(jù)、并能自動(dòng)判斷和處理異常，確保設(shè)備及工作人員的安全。
? 360°全視頻檢測(cè)
機(jī)器人前后均有安裝超廣角彩色攝像頭，并有輔助照明系統(tǒng)。前視攝像頭可軸向360°徑向220°旋轉(zhuǎn)，均可實(shí)現(xiàn)10倍光學(xué)變倍，38倍數(shù)字變倍。
? 姿態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)
車內(nèi)內(nèi)置姿態(tài)傳感器，可在電腦端軟件與遙控顯示屏顯示車體在管道內(nèi)部的實(shí)時(shí)姿態(tài)，時(shí)刻車體在管道內(nèi)部的安全。
? 電動(dòng)液壓升降平臺(tái)
圖一
電動(dòng)升降高度200（±5）mm，適用于各種管道檢測(cè)。
4、主要參數(shù)
? 爬行系統(tǒng)：HHL-23S
1) 驅(qū)動(dòng)電機(jī)：六驅(qū)系統(tǒng)，瑞士進(jìn)口雙電機(jī)，大輸出功率200Wx2；
2) 轉(zhuǎn)彎：坦克掉頭；爬坡能力：大為37度；
3) 速度：無(wú)級(jí)變速，大速度30m/min；
4) 定速巡航：爬行器前進(jìn)和后退均可自動(dòng)勻速進(jìn)行；
5) 制動(dòng)：離合歸零一鍵制動(dòng)爬行器功能；
6) 適用管徑：（220mm充氣輪胎適應(yīng)DN600-DN2000）（155mm充氣輪胎適應(yīng)DN400-DN600）（110mm防滑輪胎適應(yīng)DN300-DN400）；
7) 車輪安裝簡(jiǎn)單每個(gè)車輪只需調(diào)節(jié)一個(gè)螺絲，所檢測(cè)管道管徑發(fā)生變化時(shí)只需調(diào)換不同規(guī)格車輪來(lái) 調(diào)整爬行車的寬度和高度操作快捷方便；
8) 升降架：遙控電動(dòng)升降架增加高度可達(dá)200mm，本升降架適用于不同管徑變大或變小時(shí)，均無(wú)需更換此升降架；
9) 工作溫度：-20℃～50℃；
10) 防水等級(jí)：IP68，基本構(gòu)造以防水方式組成，防水壓力2.5bar，水深10m；
11) 重量：22KG（包括：爬行器、電動(dòng)升降臺(tái)、鏡頭、照明系統(tǒng)及車輪）；
12) 尺寸：580mm*172mm*176mm；
13) 材質(zhì)：316L不銹鋼、6061鋁合金等；
? 攝像頭：HHL-23S
1) 攝像鏡頭：MR鏡片；
2) 成像芯片：HI3516EV300+1/2.7SC3235傳感器；
3) 分辨率：10倍光學(xué)變倍，38倍數(shù)字變倍，自動(dòng)\手動(dòng)聚焦，300萬(wàn)像素（由線速換算）、水平分辨率2592*1520
4) 視角：100度；
5) 靈敏度：0.01LUX；
6) 燈光：5顆20W高亮LED大燈加4顆暖光LED鏡頭補(bǔ)光燈
7) 拍照：錄像中可一鍵拍照；
8) 工作溫度：-20℃~50℃；
9) 防護(hù)等級(jí)：IP68，可用于10m水深 ，基本構(gòu)造以防水結(jié)構(gòu)方式構(gòu)成，以確保防水功能更完善；
10) 鏡頭旋轉(zhuǎn)：軸向360°，徑向220°；
? 電動(dòng)盤線車
1) 電纜盤：電纜絞盤由原廠生產(chǎn)，具有高機(jī)械強(qiáng)度和穩(wěn)定性，控制整個(gè)電纜卷軸系統(tǒng)的電動(dòng)總成；
2) 排線：帶有電纜纏繞導(dǎo)向裝置，牽線電纜在收放過(guò)程中有序排列；電動(dòng)自動(dòng)化同步系統(tǒng)，電纜卷軸與牽引爬行器之間同步運(yùn)行；排列器設(shè)置在電纜上方，阻止淤泥堆積；計(jì)數(shù)：帶有電纜長(zhǎng)度編碼器，（0.01m±）編碼器，用于計(jì)算電纜線的收放長(zhǎng)度；
3) 電纜：電纜長(zhǎng)120米；直徑8.0mm電纜內(nèi)部附有凱夫拉纖維，質(zhì)量輕、韌性強(qiáng)、高抗拉，可承受200kg拉力；
4) 防護(hù)：電纜接口配有拉力牽引緩沖裝置，防止電纜被意外拉斷與爬行器脫離，連接器防水等級(jí)IP68，防塵、防水浸；
5) 電纜壽命：凱夫拉纖維，質(zhì)量輕、韌性強(qiáng)、高抗拉，是普通線纜壽命的兩倍多。
6) 重量：30KG（包括電纜及電纜電動(dòng)盤）；
7) 尺寸：400mm*350mm*300mm；
8) 兼容性：可兼容多種型號(hào)的爬行器；
? 平板
1) 執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)：Q/DKBA 2512-2019
2) 載波頻率：2.36GHz
3) 發(fā)射功率：100mW
4) 額定容量：7250mAh
5) 額定電壓：12V
6) 充電電壓：DC5V
? 移動(dòng)電源
1) 執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)：GB31241-2014
2) 電池容量：25Ah
3) 充電電壓：54.6V
4) 充電電流：5A
5) 標(biāo)稱電壓：48V

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