INCA 6D為一款6自由度觸覺裝置，設(shè)計(jì)于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境。

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INCA 6D設(shè)備工作區(qū)

INCA 6D由高度電機(jī)模塊組成，工作區(qū)取決于電機(jī)模塊的位置。例如，在3mx3mx3m的立方結(jié)構(gòu)內(nèi)，工作區(qū)將為1.50x1.50x1.50m ，在所有方向上可立旋轉(zhuǎn)+ / -40。由此，觸覺接口是一個(gè)6自由度的移動(dòng)設(shè)備，在所有方向上提供力反饋。位置分辨率為0.2mm。



模塊化

用戶使用位于的夾持器或手柄（稱為“效應(yīng)器”）持有觸覺裝置。末端效應(yīng)器容易拆卸和更換，因而可以頻繁更換工具，以實(shí)現(xiàn)定制應(yīng)用并加強(qiáng)沉浸感覺。夾持工具配備有3個(gè)按鈕。其中一個(gè)按鈕鍵專為補(bǔ)償功能設(shè)計(jì)（見如下描述的控制系統(tǒng)功能）。其他按鈕狀態(tài)可使用VIRTUOSE API訪問。



INCA 6D是當(dāng)下市場(chǎng)中的一款有如下特點(diǎn)的力反饋系統(tǒng)：

? 所有6自由度上的力反饋（ 3個(gè)平移和3個(gè)旋轉(zhuǎn)）

? 操作工作空間取決于電機(jī)和線纜的位置

? 超大力度為40N（ 15 N連續(xù)），即提供足夠高度模擬重物操作

? 超大旋轉(zhuǎn)扭矩為5 Nm （1,5 Nm持續(xù)）

? 設(shè)備自身重量的靜態(tài)補(bǔ)償設(shè)

? 模塊化末端效應(yīng)器配備程控開關(guān)

? 夾持工具配備接近傳感器，連接至一項(xiàng)“dead-man”功能：只要用戶未在手中持有夾持工具，或者當(dāng)用戶松開手中的夾持工具時(shí)，電機(jī)將關(guān)閉，不會(huì)發(fā)生任何主動(dòng)活動(dòng)。

? 易于安裝，僅需幾分鐘。易于組裝和拆卸，這對(duì)于其他應(yīng)用中繼續(xù)使用房間非常重要。

? 主操作系統(tǒng)提供開發(fā)工具包（API）

? 證明與目前市場(chǎng)上的主流應(yīng)用軟件具有兼容性，可使用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、OpenMask等。

? 兼容跟蹤裝置如ART

注意：Inca為基于Sato教授所創(chuàng)建的SPIDAR TM



歸功于其大工作空間和，該款設(shè)備與CAD數(shù)字化模型實(shí)現(xiàn)了一個(gè)成規(guī)模的互動(dòng)。

主要應(yīng)用領(lǐng)域包括：

? 人體工程學(xué)研究

? 可及性研究

? 裝配仿真

? 項(xiàng)目審查



技術(shù)特征:

? 所有6自由度上的力反饋（ 3個(gè)平移和3個(gè)旋轉(zhuǎn)）

? 操作工作空間取決于電機(jī)和線纜的位置

? 超大力度為40N（ 15 N連續(xù)），即提供足夠高度模擬重物操作

? 超大旋轉(zhuǎn)扭矩為5 Nm （1,5 Nm持續(xù)）

? 設(shè)備自身重量的靜態(tài)補(bǔ)償設(shè)

? 模塊化末端效應(yīng)器配備程控開關(guān)

? 夾持工具配備接近傳感器，連接至一項(xiàng)“dead-man”功能：只要用戶未在手中持有夾持工具，或者當(dāng)用戶松開手中的夾持工具時(shí)，電機(jī)將關(guān)閉，不會(huì)發(fā)生任何主動(dòng)活動(dòng)。

? 易于安裝，僅需幾分鐘。易于組裝和拆卸，這對(duì)于其他應(yīng)用中繼續(xù)使用房間非常重要。

? 主操作系統(tǒng)提供開發(fā)工具包（API）

? 證明與目前市場(chǎng)上的主流應(yīng)用軟件具有兼容性，可使用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、OpenMask等。

? 兼容跟蹤裝置如ART



產(chǎn)品規(guī)格:

? 規(guī)格HAPTION INCA 6D 力反饋裝置

? 傳輸線的超大力：37.5 N

? 傳輸線的連續(xù)力：12.5 N

? 傳輸線的卷繞長(zhǎng)度：2.5米

? 預(yù)張力電纜的力度值：5 N

? 預(yù)張力電纜的卷繞長(zhǎng)度：1.0米

? 長(zhǎng)度測(cè)量分辨率：7.10-6米

? 制動(dòng)器尺寸：0.1× 0.2 X 0.3米

? 制動(dòng)器重量：2,5公斤

? 重量平衡：靜態(tài)部分（機(jī)械，彈簧）

? 按鈕數(shù)目：3個(gè) （1個(gè)離合器，2個(gè)特定應(yīng)用）

? 工具變換器：提供



應(yīng)用范圍:

適用于項(xiàng)目審查、人機(jī)工程學(xué)分析、功能測(cè)試、裝配/拆卸、工作環(huán)境仿真、操作人員培訓(xùn)、醫(yī)療培訓(xùn)、遠(yuǎn)程外科手術(shù)等虛擬現(xiàn)實(shí)應(yīng)用領(lǐng)域。