工業(yè)機(jī)器人去毛刺打磨拋光在國(guó)內(nèi)外的應(yīng)用現(xiàn)狀
目前國(guó)內(nèi)大部分工廠甚至大型的汽車發(fā)動(dòng)機(jī)制造公司的發(fā)動(dòng)機(jī)外殼、車身等工件去毛刺打磨拋光加工作業(yè)大多采用手工或者使用手持氣動(dòng)，電動(dòng)工具進(jìn)打磨、研磨、銼等方式進(jìn)行加工，容易導(dǎo)致產(chǎn)品不良率上升，而且效率非常低下，并且出現(xiàn)加工后的產(chǎn)品表面粗糙不均勻等問(wèn)題。也有一部分廠家開始使用機(jī)器人安裝電動(dòng)或氣動(dòng)工具進(jìn)行自動(dòng)化打磨，與手持打磨比較，機(jī)器人去毛刺能有效提高生產(chǎn)效率，降低成本，提高產(chǎn)品良率，但是由于機(jī)械臂剛性，定位誤差等其他因素，采用機(jī)器人夾持電動(dòng)，氣動(dòng)工具去毛刺針對(duì)不規(guī)則毛刺處理時(shí)容易出現(xiàn)斷刀或者由于力度不均對(duì)工件造成損壞等情況發(fā)生。
近年來(lái)在歐美發(fā)達(dá)國(guó)家已經(jīng)廣泛使用的力控浮動(dòng)工具（Compliant Force Control Tool，) 能夠在軸向或360度內(nèi)徑向?qū)崿F(xiàn)力控浮動(dòng)，這一新型力控工具的出現(xiàn)解決了機(jī)器人去毛刺打磨拋光主軸工具問(wèn)題；力控浮動(dòng)去毛刺打磨拋光工具在進(jìn)行難加工的邊、角、交叉孔等不規(guī)則形狀毛刺及面的打磨拋光能讓浮動(dòng)機(jī)構(gòu)和刀具能針對(duì)工件毛刺面采取順隨加工（compliant deburring)，模擬人手進(jìn)行柔性去除毛刺打磨拋光，能有效避免造成刀具和工件的損壞，吸收工件及定位等各方面的誤差，同時(shí)提。
機(jī)器人去毛刺浮動(dòng)工具能通過(guò)快換接口進(jìn)行自動(dòng)換刀，進(jìn)行多工序加工，也可從經(jīng)濟(jì)角度出發(fā)使用法蘭或者其他方式與機(jī)器人連接，同時(shí)這種浮動(dòng)工具也能方便地安裝在數(shù)控加工中心上使用。


工業(yè)機(jī)器人去毛刺打磨拋光的優(yōu)點(diǎn)及應(yīng)用的迫切性
由于去毛刺打磨拋光工況相對(duì)都是比較惡劣的，打磨產(chǎn)生的火花、粉塵及噪音嚴(yán)重影響工人的身心健康；工人無(wú)法長(zhǎng)時(shí)間集中精力從事緊張、重復(fù)的勞動(dòng)，容易發(fā)生工傷事故； 人工打磨質(zhì)量要依照工人經(jīng)驗(yàn)去判斷好壞，使得打磨質(zhì)量無(wú)法得到；熟練工的缺失，工效低下且招工困難；人工成本不斷抬高，而且惡劣的工作環(huán)境為工人支付更高的薪酬，這些使得機(jī)器人換人成為必然趨勢(shì)且迫在眉睫！
和人相比，機(jī)器人打磨拋光去毛刺的優(yōu)勢(shì)不言而喻：
1、密閉式的機(jī)器人工作站，將高噪音和粉塵與外部隔離，減少環(huán)境污染；
2、操作工不直接接觸危險(xiǎn)的加工設(shè)備，避免工傷事故的發(fā)生；
3、機(jī)器人能保持產(chǎn)品加工精度的一致性，不僅了質(zhì)量的可靠，而且降低了廢品率；
4、機(jī)器人替代熟練工，不但降低人力成本，而且也不會(huì)因?yàn)椴僮鞴さ牧魇Ф绊懡回浧冢?br /> 5、機(jī)器人可24小時(shí)連續(xù)作業(yè)，生產(chǎn)效率大福提高。
6、可再開發(fā)性，用戶可根據(jù)不同樣件進(jìn)行二次編程，縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減少相應(yīng)的投資設(shè)備；

為什么不能使用通常的剛性工具如普通電主軸、氣動(dòng)主軸等安裝在機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)去毛刺打磨拋光？
需要機(jī)器人去毛刺打磨拋光的工件一般都是鑄造，由于模具精度等各方面因素，鑄件總會(huì)存在鑄造飛邊、分模線和鑄造尺寸公差和形位公差；如果采用剛性工具去毛刺打磨拋光， 就控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡以擬合工件邊沿；由于機(jī)器人的剛性定位，這樣如果有1000個(gè)工件就有1000個(gè)程序來(lái)擬合工件外形，否則就會(huì)傷及工件本體或者根本沒(méi)有將毛刺去除，而這是不可能的！這就采用一種特殊工具力控柔性工具（Compliant Force Control Tool，)來(lái)實(shí)現(xiàn)！


為什么工業(yè)級(jí)的去毛刺力控主軸都是氣驅(qū)動(dòng)？
1、的力控去毛刺工具都是采用氣浮動(dòng)實(shí)現(xiàn)柔性力控，因此無(wú)論主驅(qū)動(dòng)是否用氣，都有氣源；
2、去毛刺工況一般都比較惡劣，金屬碎屑飛邊等很容易對(duì)線纜造成損傷，且有些粉塵如鎂鋁合金等很容易發(fā)生爆炸風(fēng)險(xiǎn)，因而氣驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)單可靠安全；
3、氣驅(qū)動(dòng)發(fā)熱小，可以24小時(shí)運(yùn)行，不會(huì)出現(xiàn)過(guò)熱故障甚至燒毀；同時(shí)通過(guò)調(diào)節(jié)氣壓可以很方便調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，如果采用自動(dòng)閥門也可以自動(dòng)控制轉(zhuǎn)速；


機(jī)器人去毛刺打磨拋光工具的分類
1）按力控及是否閉環(huán)控制分為：被動(dòng)式 Passive Compliance和主動(dòng)式 Active Compliance
主動(dòng)式適用于復(fù)雜曲面的打磨拋光；被動(dòng)式適用于平面的打磨拋光和去毛刺！
2）按驅(qū)動(dòng)方式分為：氣驅(qū)動(dòng)和電驅(qū)動(dòng)；
3）按力控機(jī)構(gòu)的力控方式：氣浮動(dòng)力控和彈簧（橡皮）浮動(dòng)；需要說(shuō)明的是去毛刺力控主軸產(chǎn)品都是氣浮動(dòng)力控氣驅(qū)動(dòng)，只有低端產(chǎn)品采用彈簧橡皮等浮動(dòng)機(jī)構(gòu)，這種浮動(dòng)機(jī)構(gòu)根本達(dá)不到力控效果，使用壽命也非常有限！

MDA 350浮動(dòng)主軸（去毛刺工具）簡(jiǎn)介
型號(hào) ：MDA 350
功率： 300W
轉(zhuǎn)速：35000R/min?
重量：1.80Kg
適用工件：大多數(shù)鎂鋁，鋅合金壓鑄件，鋼材沖壓件，復(fù)合材料，塑料去披鋒，修邊，打磨，拋光
安裝范圍：工業(yè)機(jī)器人。非標(biāo)設(shè)備，固定工作臺(tái)。機(jī)器人去毛刺，去毛刺工具
優(yōu)點(diǎn)：
1、采用浮動(dòng)機(jī)構(gòu)，的降低了機(jī)器人示教和及編程難度。
2、主軸采用氣動(dòng)主軸，速度高，能提高工作效率。
3、自適應(yīng)產(chǎn)品公差，披風(fēng)大小，所導(dǎo)致的不一致。
4、加工不同材料可以預(yù)設(shè)浮動(dòng)壓力。
5、安裝工具：旋轉(zhuǎn)銼，銑刀，毛刷，磨頭。
6、安裝原理：氣動(dòng)浮動(dòng)機(jī)構(gòu)，主軸可在軸向360°任意角度偏擺。

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